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安川伺服电机相关使用过程中的调试维修方法(下)
易淘工控商城 / 2018-04-09

 

安川伺服电机维修中心专业介绍,不同品牌不同的应用,使用的参数和参数定义都有所不同,如果只是应用伺服控制系统,其实它只是一种工具,能够熟练应用并且满足生产需要就是掌握了。

  给你一个具体品牌的控制器的调试心得,你自己体会一下

  安川伺服调试的一点看法:(下篇)关于全部的调试过程可以关注(上篇

  8、 电机每圈进给量的核算:

  A、 电机直接衔接滚珠丝杆: 丝杆的节距

  B、 电机经过减速设备(齿轮或减速机)和滚珠丝杆相连: 丝杆的节距×减速比(电机侧齿轮齿数除以丝杆处齿轮齿数)

  C、 电机+减速机经过齿轮和齿条衔接: 齿条节距×齿轮齿数×减速比

  D、 电机+减速机经过滚轮和滚轮衔接: 滚轮(滚子)直径×π×减速比

  E、 电机+减速机经过齿轮和链条衔接: 链条节距×齿轮齿数×减速比

  F、 电机+减速机经过同步轮和同步带衔接: 同步带齿距×同步带带轮的齿数×(电机侧同步轮的齿数/同步带侧带轮的齿数)×减速比; 共有3个同步轮,电机先由电机减速机出轴侧的同步轮传动至别的一个同步轮,再由同步轮传动到同步带直接衔接的同步轮。

  9、 负荷惯量:

  A、 电机轴侧的惯量需求在电机自身惯量的5~10倍内运用,假如电机轴侧的惯量超越电机自身惯量很大,那么电机需求输出很大的转距,加减速进程时刻变长,呼应变慢;

  B、 电机假如经过减速机和负载相连,假如减速比为1/n ,那么减速机出轴的惯量为原电机轴侧惯量的(1/n)2

  C、 惯量比:m=Jl /Jm 负载换算到电机轴侧的惯量比电机惯量;

  D、 Jl <(5~10)Jm

  E、 当负载惯量大于10倍的电机惯量时,速度环和方位环增益由以下公式能够计算 Kv=40/(m+1) 7<=Kp<=(Kv/3)

  10、 一般调整(非低刚性负载)

  A、 一般选用自动调谐方法(能够挑选常时调谐或上电调谐)

  B、 假如选用手动调谐,能够在设置为不自动调谐后依照以下的过程

  C、 将刚性设定为1,然后调整速度环增益,由小渐渐变大,直到电机开端发生振荡,此刻记载开端振荡的增益值,然后取50~80%作为运用值(具体视负载机械组织的刚性而论)

  D、 方位环增益一般坚持初始设定值不变,也能够向速度环增益一样添加,可是在惯量较大的负载时,一旦在中止时发生负载振荡(负脉冲不能消除,差错计数器不能清零)时,有必要削减方位环增益;

  E、 在减速、低速电机运转不匀时,将速度环积分时刻渐渐变小,知道电机开端振荡,此刻记载开端振荡的数值,而且将该数据加上500~1000,作为正式运用的数据。

  F、 伺服ON时电机出现目视可见的低频(4~6/S)左右方向振荡时(此刻惯量此设定值很大),将方位环增益调整至10左右,而且依照C中所述进行从头调整;

  11、 调整参数的含义和运用:

  A、 方位环增益: 决定差错计数器中的停留脉冲数量。数值越大,停留脉冲数量越小,中止时的调整时刻越短,呼应越快,能够进行快速定位,可是当设定过大时,差错计数器中发生停留脉冲,中止时会有振荡的感觉; 惯量比较大时,只能在速度环增益调整好今后才能调整该增益,否则会发生振荡;

  B、 方位环增益和停留脉冲的关系:e=f / Kp 其间e是停留脉冲数量;f是指令脉冲频率;Kp是方位环增益; 由此能够看出Kp越小,停留脉冲数量越多,高速运转时差错增大;Kp过高时,e很小,在定位中简单使差错计数器发生负脉冲数,有振荡;

  C、 速度环增益: 当惯量比变大时,控制系统的速度呼应会下降,变得不稳定。一般会将速度环增益加大,可是当速度环增益过大时,在运转或中止时发生振荡(电机宣布异响),此刻,有必要将速度环增益设定在振荡值的50~80%。

D、 速度积分时刻常数: 进步速度呼应运用;进步速度积分时刻常数能够削减加减速时的超调;削减速度积分时刻常数能够改进旋转不稳定。

汕头罗克自动化就是你身边的伺服电机维修顾问,欢迎了解伺服电机维修实用故障排查技巧等其他伺服电机维修经验,如需专业检修服务,欢迎联系咨询!联系方式:郭小姐 15918962164 QQ:2240820141

本文由汕头市罗克自动化科技有限公司原创整理编辑http://www.rockzdh.com

 

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